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智能计算成像实验室

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【第二十期】我实验室邀请国防科技大学徐凯教授作“基于随机优化的快速相机运动在线RGB-D重建”线上讲座

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发表时间:2022-08-26 11:23作者:孙珠珠来源:SCILab网址:http://www.scilaboratory.com

国防科技大学的徐凯教授受实验室左超老师邀请,将于北京时间2022年8月26日下午三点为我实验室以及我校OSA&SPIE学生分会同学们作题为“基于随机优化的快速相机运动在线RGB-D重建”的线上学术讲座。该讲座由我校国际合作基地赞助支持,将在腾讯会议平台上举办,会议ID为249588015。



报告题目:基于随机优化的快速相机运动在线RGB-D重建

报告人:徐凯

主要内容:

基于RGB-D相机的实时在线三维重建是3D视觉和图形领域的研究热点,已在增强现实、机器人等领域广泛应用,并逐渐发展成为“人-机-物”空间智能(Spatial AI)的重要使能技术。一般的在线RGB-D重建方法只能处理相机移动较为慢速(如平均线速度<0.5 m/s,平均角速度<1 rad/s)的情况。过快的相机运动会导致相机跟踪失败,从而产生错误的重建结果,极大限制了其在机器人、无人机等领域中的应用。针对快速相机移动带来的挑战,提出基于随机优化求解快速移动下的在线RGB-D重建方法,仅依靠深度信息,实现了最高4 m/s线速度、6 rad/s角速度相机移动下的高精度在线三维重建。该方法在不加全局位姿优化和回环检测的情况下,在快速移动RGB-D序列上达到了SOTA的相机跟踪和三维重建精度,在普通速度序列上也能与以往性能最佳方法(包含全局位姿优化)的精度相当。我们最近还尝试,基于随机优化方法,结合深度和惯导信息,可以得到更快、更稳定的相机跟踪和在线三维重建,性能远高于现有的深度惯导SLAM方法。

个人简介:

徐凯,国防科技大学教授。国家优青,湖南省杰青。2011年于国防科大计算机学院获博士学位。普林斯顿大学访问学者,西蒙弗雷泽大学客座教授。研究方向为数据驱动的三维感知与建模、三维视觉及其机器人应用等。发表CCF A类论文50余篇,其中包括领域顶级会议和期刊ACM SIGGRAPH/Transactions on Graphics论文27篇。担任ACM Transactions on Graphics,以及重要期刊ComputerGraphics Forum、Computers and Graphics和The Visual Computer等的编委。担任CAD/Graphics 2017等国际会议的论文共同主席,以及SIGGRAPH、SIGGRAPH Asia、Eurographics等会议的程序委员。担任中国图象图形学会三维视觉专委会副主任,中国工业与应用数学学会几何设计与计算专委会秘书长、中国图学学会理事。获湖南省自然科学一等奖2项(排名第1和第3)、中国计算机学会自然科学一等奖(排名第3)、军队科技进步二等奖、军队教学成果二等奖。


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